三種機器人電纜標準之間的區別
當前國內(nei) 外已經有了多個(ge) 工業(ye) 機器人專(zhuan) 用線纜標準，常見的三種機器人電纜標準，分別是：
TUV 萊茵製定的2 PfG 2577/07.19；
中國機器人產(chan) 業(ye) 聯盟製定的CRlA 0003-2016；
VDE製定的VDE-PB-0022:2018-07。
今天我們(men) 一起了解下這三大標準之間的區別。
一、標準的結構框架不同
在標準結構框架上，2 PfG 2577/07.19和CRlA 0003-2016與(yu) 傳(chuan) 統的線纜標準在結構上類似。
1、兩(liang) 份標準都是首先從(cong) 絕緣、護套材料的類別、線纜結構以及額定電壓等參數來命名線纜型號。
2、接著將試驗分為(wei) 型式試驗（T）、抽樣試驗（S）、例行試驗（R）三類。
3、再按照絕緣、護套材質、線纜結構等對所有試驗按照電性能、結構尺寸、絕緣，護套的機械性能以及高低溫性能、成品線纜EMC特性、成品線纜機械特性（如拖鏈試驗）以及不延燃試驗等方麵展開描述。
而VDE-PB-0022:2018-07並沒有從(cong) 絕緣材料的類別、線纜結構以及額定電壓等參數來命名線纜型號，它屬於(yu) 一個(ge) 測試規範（Test Specification）。
1、它規定了不同工業(ye) 操作條件的線纜的適應性，並且建立了一個(ge) 針對不同工業(ye) 使用領域的線纜分類。
2、這份標準作為(wei) 針對在工業(ye) 環境下使用的特定電纜屬性進行評估的基礎，要和相應電纜的產(chan) 品標準配合閱讀。
3、它依據線纜使用的不同環境的嚴(yan) 酷度，來規定各個(ge) 試驗參數以及要求。
4、它劃分了五個(ge) 方麵的試驗：機械性能試驗、化學衝(chong) 擊試驗、熱性能試驗、電磁兼容試驗和燃燒性能試驗。
二、對線纜劃分等級的依據不同
2 PfG 2577按照線纜的機械強度對線纜劃分等級，具體(ti) 為(wei) ：
CRlA 0003-2016並沒有對線纜劃分等級，而是依據不同使用場合再細化為(wei) 若幹分標準，具體(ti) 為(wei) ：
1、CRIA 0003.1-2016
（工業(ye) 機器人專(zhuan) 用電纜 第1部分：一般要求）
2、CRIA 0003.2-2016
（工業(ye) 機器人專(zhuan) 用電纜 第2部分：試驗方法）
3、CRIA 0003.3-2016
（工業(ye) 機器人專(zhuan) 用電纜 第3部分：工業(ye) 機器人彎扭布線用護套電纜）
4、CRIA 0003.4-2016
（工業(ye) 機器人專(zhuan) 用電纜 第4部分：工業(ye) 機器人拖鏈布線用護套電纜）
VDE-PB-0022對線纜的等級劃分考慮了移動操作的各個(ge) 方麵、對於(yu) 媒介的抵抗和熱性能。劃分等級的主要考慮方麵是彎曲，扭轉，對於(yu) 媒介的抵抗，以及低溫和高溫。具體(ti) 為(wei) ：
不同等級的線纜對於(yu) 同樣的試驗項目有不同的要求。該標準對機械性能，對高低溫特性，以及對媒介的抵抗，都依據使用場合的不同嚴(yan) 酷度劃分了等級。
三、試驗參數和要求不同
三個(ge) 標準在某些實驗項目的試驗參數和要求上也有所不同，例如：
1、偏心旋轉試驗
■ 2 PfG 2577在附錄C中有具體(ti) 要求。
兩(liang) 個(ge) 電纜固定點距離旋轉盤的距離各為(wei) 300mm，旋轉盤上的彎曲半徑是150mm，每分鍾50次，要求轉50,000次不出現損壞。
■ CRIA 0003-2016未做規定。
■ VDE-PB-0022在附錄B中有具體(ti) 要求。
兩(liang) 個(ge) 電纜固定點距離旋轉盤的距離各為(wei) 300mm，每分鍾50次。
但是依據電纜外徑D的不同，有三個(ge) 彎曲半徑可供選擇，分別是：
D ≤ 12.5 mm，彎曲半徑 = 150mm
12.5 mm < D ≤ 25 mm, 彎曲半徑 = 120mm
D > 25 mm，彎 曲 半 徑 = 80mm
隻有等級B1和T1的線纜才有這項測試要求，要求轉300,000次不出現損壞。
2、90°彎曲試驗
■ 2 PfG 2577要求：
對外徑大於(yu) 32mm線纜適用，彎曲半徑=10 X 電纜外徑， 拉力依據總的導體(ti) 截麵積查表而定，彎曲頻次=30±2次/分鍾，要求能承受1,000,000次不損壞。
■ CRIA 0003-2016要求：
彎曲半徑=5 X 電纜外徑，拉力=0.5Kgf (4.9N)，彎曲頻次=60次/分鍾，要求能承受10,000,000次不損壞，且前後直流電阻變化率應小於(yu) 2%，能承受耐壓試驗。
■ VDE-PB-0022要求：
彎曲半徑 =2.5 X 電纜外徑，拉力=5 N/mm2 X導體(ti) 截麵積，彎曲頻次=20次/分鍾。
針對B1等級的線纜，要求5,000次不損壞；
針對B2等級的線纜，要求20,000次不損壞；
3、拖鏈試驗
■ 2 PfG 2577要求：
對於(yu) 電力電纜，彎曲半徑=7.5 X電纜外徑。
對於(yu) 信號傳(chuan) 輸纜，彎曲半徑=10 X彎曲半徑，速度=1 m/s，行程=500 ± 50 mm，次數5,000,000次。
對於(yu) 通過的判據要求無具體(ti) 規定。
■ CRIA 0003-2016要求：
彎曲半徑=5 X電纜外徑，速度=1 m/s，行 程 > 1m，建議次數20,000,000次。
要求試驗前後直流電阻變化率< 2%，試驗後的樣品能承受絕緣耐壓試驗，且表麵無裂紋等損傷(shang) 。
■ VDE-PB-0022要求：
針對B2等級的線纜，彎曲半徑=12.5 X電纜外徑，速度=3 m/s，加 速 度 = 10 m/ s2，行程 = 3 m, 次數 1,000,000次。
針對B3等級的線纜，彎曲半徑=7.5 X電纜外徑，速度=5 m/s，加 速 度 = 50 m/ s2，行程 = 3 m。次數5,000,000次。
要求電纜絕緣護套無開裂或者螺旋狀變形，導體(ti) 無斷裂，通信電纜回波損耗滿足相應的要求，
光纜的光時域反射圖像無異常。
4、電磁兼容（EMC) — 轉移阻抗
■ 2 PfG 2577要求：測試方法參照EN 50289-1-6。
對於(yu) 帶屏蔽的電力電纜和數據電纜，一律參照EN 50395, Clause 12的要求：在30MHz的測試頻率下，ZT不得超過250 mΩ/m。
■ CRIA 0003-2016要求：測試方法參照IEC 62153-4-3，接受要求未做規定。
■ VDE-PB-0022要求：測試方法參照EN 50289-1-6。
對於(yu) 帶屏蔽的電力電纜，參照EN 50395, Clause 12的要求：在30MHz的測試頻率下，ZT不得超過250 mΩ/m。
對於(yu) 數據電纜，參照EN 50288-2-1, cl. 5.1.2.11, Grade 2：
ZT ≤ 50 mΩ/m at 1 MHz；
ZT ≤ 100 mΩ/m at 10 MHz；
ZT ≤ 200 mΩ/m at 30 MHz；
ZT ≤ 1000 mΩ/m at 100 MHz。
線纜作為(wei) 保障工業(ye) 機器人整體(ti) 品質、實現智能的地基部分，是不可或缺的，其未來發展的走向成為(wei) 關(guan) 注的焦點。
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問
柔性電纜與(yu) 軟電纜是什麽(me) 關(guan) 係？
答柔性電纜，英文為(wei) Flexible cable，早期多用於(yu) 進口電纜，而在我國的電工專(zhuan) 業(ye) 術語中，軟電纜的英文也為(wei) Flexible cable，可見柔性電纜與(yu) 軟電纜屬於(yu) 同一種電纜的兩(liang) 種名稱。柔性電纜與(yu) 軟電纜采用多股導體(ti) ，具有一定的靈活性，用於(yu) 固定安裝的場合。
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